Pengasas Pengakap, Lord Robert Stephenson Smyth Baden Powell dilahirkan pada 22hb Februari 1857 di Hyde Park, London. Pada tahun 1876, Baden Powell (BP) ditauliahkan sebagai Leftenan Muda dalam pasukan askar di India. Pada tahun 1903, BP mendapat pangkat Ketua Inspektor. Pada tahun 1907, ketika pulang ke England, BP menganjurkan satu perkhemahan percubaan di Pulau Brownsea bagi kanak-kanak lelaki.
Pada tahun 1908, BP mengarang sebuah buku yang bertajuk 'Scouting for Boys'.
Buku ini telah menjadi kitab bagi pengakap dunia. Ramai yang menerima ideanya. Hal ini terbukti dengan perkembangan pergerakan ini ke serata dunia. Dalam Jambori Pengakap Sedunia pertama di Olympia pada tahun 1920, BP telah dilantik menjadi Pengakap Agung sedunia.
Pada tahun 1937, BP bersama isterinya, Lady Baden Powell meninggalkan London dan menuju ke Kenya, Afrika dan bermastautin di sebuah kampung. BP melancong ke serata dunia untuk menyaksikan sendiri kegiatan Pengakap dan Pandu Puteri. BP telah berusaha mewujudkan kegembiraan kepada orang lain melalui pergerakan Pengakap.
Pada 8hb Januari 1941, BP meninggal dunia dan dikebumikan dengan penuh kehormatan di Kenya, Afrika. Kata-kata akhirnya kepada kita semua di dalam pengakap ialah:
TUHAN MEMIMPIN DAN MEMBANTUMU DI DALAM KERJA-KERJAMU - Lord Baden Powell
Persetiaan pengakap
Maka dengan sesungguhnya, saya berjanji dan bersetia, yang saya dengan seberapa daya upaya saya, akan
Taat kepada Tuhan, raja, dan negara,
Menolong orang pada setiap masa,
Menurut undang-undang pengakap.
Undang-undang pengakap
- Dipercayai
- Taat
- Berguna
- Bersaudara
- Berbudi
- Kasihkan Binatang
- Menurut Perintah
- Tabah Hati
- Berjimat
- Suci fikiran, suci perkataan, suci perbuatan